Por partes:
Para desmontar la caja tienes que sujetar el motor de alguna manera ya que tienes que desmontar el soporte trasero izquierdo y el central, como me imagino que no dispones del útil que haces mención, puedes sujetarlo con un gato en el cárter.
La transmisión izquierda obligatoriamente, y la derecha opcional pero recomendable (es solo quitar una tuerca más)
Las rotulas si no vas a desmontar la cuna no es necesario, aunque con la cuna montada te tocara jugar un tetris para sacar y meter la caja ya que el diferencial te pegara con la esquina de la cuna.
¿Hacerlo en el suelo es factible? Si, sabiendo lo que vas a hacer y en que te vas a meter.
Un consejo, búscate un colega o si son dos mejor pon a enfriar unas birras y que te echen una mano y en un sábado lo tienes hecho.
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